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7fc1e4c3ec
commit
18aef38fb8
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@ -3,7 +3,7 @@ F_CPU = 8000000
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VERSION = 0.1
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VERSION = 0.1
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HEADERS =
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HEADERS = pwm.h
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SRC = main.c
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SRC = main.c
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TARGET = mate-driver-$(AVRMCU)
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TARGET = mate-driver-$(AVRMCU)
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OBJDIR = bin
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OBJDIR = bin
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@ -1,70 +1,7 @@
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#include <avr/io.h>
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#include <avr/io.h>
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#include <util/delay.h>
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#include <util/delay.h>
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static inline void hbridge_init() {
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#include "pwm.h"
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DDRB |= (1 << PB2); // PWM
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DDRB |= (1 << PB0) | (1 << PB1); // H1 L1
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DDRB |= (1 << PB3) | (1 << PB4); // H2 L2
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}
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static inline void hbridge_set_h1() {
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PORTB |= (1 << PB0);
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}
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static inline void hbridge_unset_h1() {
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PORTB &= ~(1 << PB0);
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}
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static inline void hbridge_set_l1() {
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PORTB |= (1 << PB1);
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}
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static inline void hbridge_unset_l1() {
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PORTB &= ~(1 << PB1);
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}
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static inline void hbridge_set_h2() {
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PORTB |= (1 << PB3);
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}
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static inline void hbridge_unset_h2() {
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PORTB &= ~(1 << PB3);
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}
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static inline void hbridge_set_l2() {
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PORTB |= (1 << PB4);
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}
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static inline void hbridge_unset_l2() {
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PORTB &= ~(1 << PB4);
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}
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static inline void pwm_cycle_backwards(uint8_t speed) {
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hbridge_unset_l2();
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hbridge_set_l1();
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for(uint8_t i = 0; i < 8; i++) {
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if((speed & (1 << i)) != 0) {
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hbridge_set_h2();
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}
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for(uint8_t j = 0; j < (1 << i); j++) {
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_delay_us(2);
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}
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hbridge_unset_h2();
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}
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}
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static inline void pwm_cycle_forwards(uint8_t speed) {
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hbridge_unset_l1();
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hbridge_set_l2();
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for(uint8_t i = 0; i < 8; i++) {
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if((speed & (1 << i)) != 0) {
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hbridge_set_h1();
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}
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for(uint8_t j = 0; j < (1 << i); j++) {
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_delay_us(2);
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}
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hbridge_unset_h1();
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}
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}
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int main(void) {
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int main(void) {
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@ -77,7 +14,7 @@ int main(void) {
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while(1) {
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while(1) {
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//hbridge_set_l1();
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//hbridge_set_l1();
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for(uint8_t speed = 20; speed <= 230; speed++) {
|
for(uint8_t speed = 0; speed <= 250; speed++) {
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||||||
for(uint16_t i = 0; i < 250; i++) {
|
for(uint16_t i = 0; i < 250; i++) {
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pwm_cycle_forwards(speed);
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pwm_cycle_forwards(speed);
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}
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}
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@ -91,7 +28,7 @@ int main(void) {
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hbridge_unset_l2();
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hbridge_unset_l2();
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hbridge_unset_l2();
|
hbridge_unset_l2();
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||||||
for(uint8_t speed = 20; speed <= 230; speed++) {
|
for(uint8_t speed = 0; speed <= 250; speed++) {
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||||||
for(uint16_t i = 0; i < 250; i++) {
|
for(uint16_t i = 0; i < 250; i++) {
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pwm_cycle_backwards(speed);
|
pwm_cycle_backwards(speed);
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}
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}
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@ -0,0 +1,79 @@
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#ifndef _PWM_H
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#define _PWM_H
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#include <avr/io.h>
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#include <util/delay.h>
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static inline void hbridge_init(void) {
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DDRB |= (1 << PB2); // PWM
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DDRB |= (1 << PB0) | (1 << PB1); // H1 L1
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DDRB |= (1 << PB3) | (1 << PB4); // H2 L2
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DDRD |= (1 << PD1);
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}
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static inline void hbridge_set_h1(void) {
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PORTB |= (1 << PB0);
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}
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static inline void hbridge_unset_h1(void) {
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PORTB &= ~(1 << PB0);
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}
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static inline void hbridge_set_l1(void) {
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PORTB |= (1 << PB1);
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}
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static inline void hbridge_unset_l1(void) {
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PORTB &= ~(1 << PB1);
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|
}
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static inline void hbridge_set_h2(void) {
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PORTB |= (1 << PB3);
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}
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static inline void hbridge_unset_h2(void) {
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|
PORTB &= ~(1 << PB3);
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|
}
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static inline void hbridge_set_l2(void) {
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PORTB |= (1 << PB4);
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|
}
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static inline void hbridge_unset_l2(void) {
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PORTB &= ~(1 << PB4);
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}
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const double delay_time = 2.0;
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static inline void pwm_cycle_backwards(uint8_t speed) {
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PIND |= (1 << PD1);
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hbridge_unset_l2();
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hbridge_set_l1();
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for(uint8_t i = 0; i < 8; i++) {
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if((speed & (1 << i)) != 0) {
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hbridge_set_h2();
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|
}
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for(uint8_t j = 0; j < (1 << i); j++) {
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_delay_us(delay_time);
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}
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hbridge_unset_h2();
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|
}
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}
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static inline void pwm_cycle_forwards(uint8_t speed) {
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|
PIND |= (1 << PD1);
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hbridge_unset_l1();
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|
hbridge_set_l2();
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for(uint8_t i = 0; i < 8; i++) {
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if((speed & (1 << i)) != 0) {
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hbridge_set_h1();
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|
}
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for(uint8_t j = 0; j < (1 << i); j++) {
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_delay_us(delay_time);
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}
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hbridge_unset_h1();
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}
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}
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#endif
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